Tarkime, kad fizinis jutiklis skrenda ant keturkampio. Jei stovite kampu, Pitagoras teigė, kad žemė atrodo toliau, nei yra iš tikrųjų. Tai buvo pakankamai pakreipta, kad mes to visai negalėjome pamatyti, nors mes buvome tik už kelių centimetrų nuo katastrofos.

Norėdami tai ištaisyti, turime žinoti savo tendenciją. Tai reiškia ...

Gyroskopas ir akselerometras yra vadinami „IMU“ kartu, tačiau priežastis, kodėl jie dažnai pasirodo kartu, yra ta, kad jie natūraliai uždengia pagrindines vienas kito silpnybes. Jie yra klasikinė sintezės pora.

Tačiau atskirai giroskopas yra geras ir švarus jutiklio duomenų šaltinis, ir jūs gausite nuolatinį padėtį.

Be per daug detalių, giroskopas yra pagamintas iš mikromechaninės derinimo šakutės, išgraviruotos ant lusto paviršiaus. Kai lustas sukasi, kai kurios derinimo šakės bus galingas, ir jos pakeis vienas kito toną.

MEMS giroskopus vargu ar veikia jokie judesys, išskyrus sukimąsi. Net smurtinė vibracija jiems neturės įtakos (specifikacijos diapazone), nes tai yra šoninis pagreitis.

Jei pažvelgsite į daugialypio rotoriaus vidinę valdymo kilpą, tai yra giroskopas, kurį naudoja skrydžio valdiklis, kad išlaikytų lygį ore. Kai kurie greičio režimo pilotai visiškai išjungia akselerometrą, suteikdami giroskopui daugiau pralaidumo, nes giroskopas turi daug svarbių įkalčių.

Jei žinote, kur buvote prieš pusę milisekundės, ir norite sužinoti, kas nuo to laiko pasikeitė, tada giroskopas yra greitas, tikslus ir patikimas. Ir jiems nereikia lanksčių paviršių ar palydovų.

Gyro silpnumas yra dreifas. Kad ir kaip sunkiai bandai, jie, atrodo, lėtai sukasi aplink atsitiktinę ašį. Kiekvienas pasukimas trunka kelias minutes, tačiau net nejudanti plyta sukasi švelniai. Susikaupę santykiniai pavyzdžiai, norint gauti „puikius“ įvertinimus, taip pat padidins klaidų juostas. Kylančio giroskopo paklaidą periodiškai turi būti periodiškai „nulis“ išoriniu puikiu atskaitos ženklu.