Tarkime, kad fizinis jutiklis skraido ant keturkampio. Jei stovi kampu, Pitagoras sakė, kad žemė atrodo toliau, nei yra iš tikrųjų. Jis buvo pakankamai pasviręs, kad jo visiškai nesimatėme, nors buvome tik keli centimetrai nuo avarijos.

Norėdami tai ištaisyti, turime žinoti savo tendenciją. Tai reiškia...

Giroskopas ir akselerometras kartu vadinami „IMU“, tačiau priežastis, kodėl jie dažnai pasirodo kartu, yra tai, kad jie natūraliai slepia vienas kito pagrindines silpnybes. Jie yra klasikinė sintezės pora.

Tačiau atskirai giroskopas yra geras ir švarus jutiklių duomenų šaltinis, ir jūs gausite nuolatinį padėties matavimą.

Be per daug detalių, giroskopas pagamintas iš mikromechaninės kamertono, išgraviruotos lusto paviršiuje. Kai lustas sukasi, kai kurios kamertono šakės bus galingos ir pakeis viena kitos toną.

MEMS giroskopus beveik neveikia joks judėjimas, išskyrus sukimąsi. Net stipri vibracija jų nepaveiks (specifikacijos diapazone), nes tai yra šoninis pagreitis.

Jei pažvelgtumėte į vidinę kelių rotorių valdymo kilpą, tai giroskopas, kurį naudoja skrydžio valdiklis, kad išlaikytų lygį ore. Kai kurie greičio režimo pilotai visiškai išjungia akselerometrą, suteikdami giroskopui daugiau pralaidumo, nes giroskopas turi daug svarbių užuominų.

Jei žinote, kur buvote prieš pusę milisekundės ir norite sužinoti, kas nuo to laiko pasikeitė, tada giroskopas yra greitas, tikslus ir patikimas. Ir jiems nereikia lanksčių paviršių ar palydovų.

Giroskopo silpnybė yra dreifas. Kad ir kaip stengtumėtės, atrodo, kad jie lėtai sukasi aplink atsitiktinę ašį. Kiekvienas sukimasis trunka keletą minučių, tačiau net nejudanti plyta suksis švelniai. Kaupiant santykinius pavyzdžius, kad būtų gauti „puikūs“ įverčiai, taip pat bus pridėtos klaidų juostos. Kylančio giroskopo paklaidą reikia periodiškai „nulinti“ išoriniu puikiu atskaitos ženklu.