Sensor Fusion esmė - kiekvieno jutiklio svėrimas

Likusioje šio straipsnio dalyje daugiausia dėmesio skirsime fizinei vietai, tačiau ta pati idėja taikoma bet kokiam kiekiui, kurį norite išmatuoti. Galbūt manote, kad galimi keli to paties tipo atsarginiai jutikliai, tačiau tai dažnai apgailėtinai sujungia tuos pačius jų trūkumus.

Priešingai, hibridinė sistema yra galingesnė. Joks jutiklis negali priversti mūsų pasitikėti * * *, nes kiekvienas jutiklis tik išsprendžia problemą ir pateikia skirtingus fragmentus, o tik juos sujungę galime pamatyti tiesą.

Pažvelkime į kai kuriuos tipinius jutiklius, naudojamus kvadrotoriuje, ir aptarkime jų privalumus ir trūkumus, taip pat jų vaidmenį jutiklių sintezėje.

pasaulinė padėties nustatymo sistema (GPS)

GPS turi akivaizdžių apribojimų. Mėginių ėmimo klaida gali būti du metrai, o nuokrypis nukryps nuo palydovo.

Jei norite naudoti pasaulinę padėties nustatymo sistemą, kad nustatytumėte tikslią padėtį iki centimetrų, turite ją įkalti tinkamoje padėtyje ir išmatuoti per kelias dienas. Akivaizdu, kad tai nėra tai, ko mes norime. Tačiau iš tikrųjų, judant dideliu greičiu ore, net 100 Hz GPS įranga negali išlyginti laiko.

GPS negali nurodyti krypties, kuria žiūrite, tik kryptį, kuria judate.

Be to, z skiriamoji geba (aukštis) gali būti viena dešimtoji platumos ir ilgumos. Taigi, turime palikti 20 metrų žemei. Tai reiškia, kad vien GPS negali pasakyti, kiek esate nuo žemės, tik kiek esate nuo jūros lygio. Logiškas sprendimas yra paimti rodmenis prieš kilimą, bet tada turime 20 metrų klaidų juostą. Be to, skrydžio metu žemės įtaka GPS signalams yra skirtinga, todėl negalime manyti, kad šios klaidos ilgainiui bus pašalintos, nors iš pradžių jos bus pašalintos!

Akivaizdu, kad GPS neužtenka.

Negalime patikimai skristi per 20–40 metrų virš žemės, o tai yra mažiausiai penkių aukštų, o tai yra didelis atstumas už paraštę. Realiame gyvenime nuostabu, kai galite rasti savo vietą bet kurioje pasaulio vietoje su 20 metrų vertikalia paklaida... bet tai negali sutrukdyti mums sudužti, jei nėra diferencialinių GPS antžeminių stočių, brangių didelės spartos imtuvų ir gerų topologijos žemėlapių. .