akselerometras

Štai kodėl akselerometrai yra geri giroskopų draugai: nes jie gali aptikti puikias „žemyn“ nuorodas (bent jau kai jie yra Žemės svorio būsenoje).

Na, paprastai kalbant. Vieną akimirką į kitą gaunamas gravitacija, linijinis pagreitis, išcentrinė jėga, sukuriama sukimosi, vibracijos, triukšmo ir, žinoma, jutiklio defektų.

Todėl, nepaisant aukšto mėginių ėmimo greičio ir gero MEMS jutiklių (paprastai tokių pat gerų kaip giroskopų), akselerometro duomenys vis dar yra vienas iš triukšmingų ir nepatikimų duomenų. Ji gavo kelis „signalus“, kuriuos reikia išsiaiškinti. Bet būtent jautrumas visiems šiems skirtingiems signalams daro jį taip universaliu-tai gali viską išgirsti.

Yra du pagreičio integracijos žingsniai iš pozicijos, kurią iš tikrųjų norime žinoti, todėl turime apibendrinti daugybę deltų ir klaidų eilučių, pradedant išmatuotu pagreičiu ir baigiant apskaičiuotu greičiu, ir tada turime tai padaryti dar kartą, kad gautume apskaičiuotą padėtį. Klaidos kaupiasi.

Štai kodėl GPS yra akselerometro draugas: kadangi jis periodiškai „nulis“ padidės padėties paklaida, lygiai taip pat, kaip akselerometras švelniai nulies nulies dėl gyroskopo azimuto klaidos.

Magnetometras

Nereikėtų ignoruoti gero kompaso. Tačiau, kaip ir akselerometras, jis paprastai naudojamas kaip ilgalaikio giroskopo dreifo valdymo metodas. Žinojimas, kuri kryptis yra aukštyn, yra naudingiau, nei žinoti, kuri kryptis yra magnetinė šiaurės dalis, tačiau su šiais dviem, mes galime žinoti savo tikrai gerą vietą žemėje.

Jie dažnai suporuojami su GPS imtuvais, nes jie dar kartą kovoja su didelėmis vienas kito silpnybėmis, tačiau jie yra glaudžiai suderinti kitais aspektais. Vienas suteikia grubią puikią padėtį, o kitas suteikia grubią puikią kryptį.