akselerometras

Štai kodėl akselerometrai yra geri giroskopų draugai: jie gali aptikti puikias nuorodas „žemyn“ (bent jau tada, kai jie yra žemės gravitacijos būsenoje).

Na, paprastai kalbant. Nuo vieno momento iki kito jis gauna gravitaciją, linijinį pagreitį, sukimosi sukuriamą išcentrinę jėgą, vibraciją, triukšmą ir, žinoma, jutiklio defektus.

Todėl, nepaisant didelio atrankos dažnio ir gero MEMS jutiklių (dažniausiai giroskopų) tikslumo, akselerometro duomenys vis dar yra vienas iš triukšmingų ir nepatikimų duomenų. Ji gavo keletą „signalų“, kuriuos reikia išaiškinti. Tačiau jautrumas visiems šiems skirtingiems signalams daro jį tokį universalų – jis girdi viską.

Yra du pagreičio integravimo žingsniai nuo padėties, kurią tikrai norime žinoti, todėl turime apibendrinti daugybę deltų ir klaidų linijų, nuo išmatuoto pagreičio iki apskaičiuoto greičio, o tada turime tai padaryti dar kartą, kad gautume apskaičiuotą padėtis. Klaidos vis kaupiasi.

Štai kodėl GPS yra akselerometro draugas: jis periodiškai „nuliuos“ didėjančią padėties paklaidą, kaip ir akselerometras švelniai nuleis giroskopo azimuto paklaidą.

magnetometras

Nereikėtų ignoruoti gero kompaso. Tačiau, kaip ir akselerometras, jis paprastai naudojamas kaip ilgalaikio giroskopo dreifo valdymo metodas. Žinoti, kuri kryptis yra aukštyn, yra naudingiau nei žinoti, kuri kryptis yra magnetinė į šiaurę, tačiau turėdami šias dvi, galime žinoti, kokia mūsų padėtis žemėje yra tikrai gera.

Jie dažnai suporuojami su GPS imtuvais, nes dar kartą kovoja su didelėmis vienas kito silpnybėmis, tačiau kitais aspektais yra glaudžiai suderinami. Vienas suteikia grubią puikią padėtį, o kitas – apytikslę puikią kryptį.